DIY - 6 DOF de Riton39

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  • Salut les amis!

    Un petit post pour officialiser le démarrage de la construction d'un 6DOF ! :yep:

    je suis super content de démarrer un nouveau projet !

    nouveau projet , nouveau jouet , nouvelle galères :sleurp:

    Je me fixe aucun objectif de temps , je vais surement prendre mon temps.

    l'objectif, ou plutôt comment je vois mon futur 6DOF ? pas de grosse révolution, un simu de ce type :

    dans les grandes ligne:

    les moteurs sur les rayons comme cela:

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    un cockpit avec des fixations haute , au niveau des épaules comme ça:

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    j'aime particulièrement celui là , :yep: un dingo ce petit pilote !!

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    il faut imaginer le résultat , un mélange de mon design actuel de cockpit , avec des moteurs manivelles et des bielles, positionné en étoile,

    avec une fixation haute au épaules.

    Pour le design je pense garder mon modèle de cockpit donc, avec quelques modifications sur le pédalier, je vais supprimer les glissières,

    pour une partie centrale coulissante et qui se sert sur le tube centrale.

    je vais essayer de faire léger , je reste en acier soudé.

    dans les choses pas sur du tout:

    des manivelles en alu , des bielles en carbone ?

    pour le moment j'ai 15 cm de manivelles

    les moteurs sont des 14 tr/min à 50 hz

    j'envisage 120° de déplacement de manivelle en 1 s soit 20 tr min moteur , les variateurs vont me permettre de monter a cette vitesse .

    avec 15 cm actuel de manivelle ça donne 10cm + 10 cm de course sur 60 ° + 60° 20cm ( heave) de course sur 120° +/- 10 cm

    le but est bien sur d'optimiser le montage pour m'approcher d'un vérin linéaire au maximum .

    je sais pas encore si je fait plus ... 30cm ?

    Edit: je travail sur 400 mm de course, +/-200 mm

    j'ai une surface au sol de 180 cm en largeur , gauche /droite

    je vais devoir composer avec ça ou laisser le simu dans le garage , j'espère que ce sera assez.

    Je vais commencer par:

    une maquette dans le garage :)

    les plans, ce sera à l'ancienne, maquette , dessin manuel.

    j'ai pas le temps et les soft pour faire de la 3D , et je suis pas formé la dessus , ça prendrait trop de temps de s'y mettre .

    Edit: Finalement je travail sous Fusion 360 ! truc de dingue ! et j'aime ça :B:yep:

    Une prépa des moteurs, passage à la peinture des réducteurs, un full black :B

    puis fabrication des supports de capteurs de position en alu, ça va m'occuper ! x 6 :dingue:

    câblage des alims moteurs avec du blindé, des variateurs ..... x 6 :etoiles:

    voilà!

    bien content de vous partager ce nouveau projet ! :coucou:


    dans quoi je me lance ! :euh:

    les liens:

    les vidéos en vrac sur tout et n'importe quoi sur la construction de ce 6DOF

    sur ma chaîne dédiée dans la playlist " Fabrication de mon simulateur 6 DOF":

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    sur Instagram des truc en vrac aussi et autre:

    https://www.instagram.com/100_pour_cent_diy/

  • Tu as déjà les 6 moteurs ?

    J'aime beaucoup le montage de la première vidéo ! Ce que je trouve intéressant avec les 6 dof c'est que pour les rotations tu as la possibilité de choisir le centre de rotation, ce qui peut permettre d'avoir des effets plus intéressants. Par exemple sur la première vidéo, je trouve que pour les rotations roll/pitch le point de rotation est vraiment bas et je pense que le mieux est de le faire le plus près de l'assise du pilote pour le roll et de se référer aux roues arrières pour le pitch. Pour le yaw (ou plutôt le traction loss qui est bien plus intéressant) le point de rotation doit se trouver aux niveaux des roues avant.

    Après je ne suis vraiment pas convaincu pour sway/surge que ça soit très efficace pour le ressenti..

  • De mon point de vue le plus facile des effets est l'effet houle (heave)

    Donc dans l'étude il faut amplifier au maximum les autre mouvements.

    Et dans ce cas placer les paires de pseudo-vérins dans un triangle isocèle-obtus facilite la chose.

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

  • Wanegain , oui j’ai les moteurs :+++:

    J’ai repris le projet Vulbas qui passe à d’autres aventures .

    Le soucis c’est que ça désaxe le CG du centre du triangle de la base du haut, ça décentre les masses .

    Du coup le poids n’est plus centré par rapport aux moteurs.

    momoclic , obtus vers l’ext du simulateur ? Les bases des triangles s’écartent vers l’arrière et vers les côtés du bas vers le haut ?

    Les sommets penchés vers l’ex Du simulateur ?

  • Tu as déjà les 6 moteurs ?

    J'aime beaucoup le montage de la première vidéo ! Ce que je trouve intéressant avec les 6 dof c'est que pour les rotations tu as la possibilité de choisir le centre de rotation, ce qui peut permettre d'avoir des effets plus intéressants. Par exemple sur la première vidéo, je trouve que pour les rotations roll/pitch le point de rotation est vraiment bas et je pense que le mieux est de le faire le plus près de l'assise du pilote pour le roll et de se référer aux roues arrières pour le pitch. Pour le yaw (ou plutôt le traction loss qui est bien plus intéressant) le point de rotation doit se trouver aux niveaux des roues avant.

    Après je ne suis vraiment pas convaincu pour sway/surge que ça soit très efficace pour le ressenti..

    Je te garantis qu'un 6 dof bien réglé, suffisamment rapide et avec suffisamment de débattement te rends tous les 6 dofs de manière très efficace.

    En ce qui concerne les points de rotations, ce n'est pas à la mécanique de l'imposer (dans le cas d'une plateforme Stewart). En fait par calcul tu peux tourner autour de n'importe quel axe (dans l'espace de travail bien sur). Si la mécanique provoque des translations alors que tu n'es supposé avoir que des rotations, c'est que les algorithmes de pilotages ne sont pas correct. C'est malheureusement souvent le cas dans les vidéos qu'on peut voir. A priori les jeux envoient leur informations de mouvement par rapport au centre du véhicule. Donc les mouvements doivent être calculés en tenant compte de ça sinon ça va faire n'importe quoi.

    Pour un simu avec moins de DOF, quand tu choisis mal ton centre de rotation mécanique ça peut donner des trucs vraiment pas terribles. Par exemple je n'aime pas du tout le Force Dynamics qui a son centre de rotation du pitch à l'arrière car quand tu mets des rotations pour faire ressentir des accélérations, tes pieds subissent une translation verticale abusée et ça les fait carrément décoller des pédales (pas top pour piloter). Ceci pourrait être compensé par logiciel, mais c'est une volonté affichée du constructeur de faire comme ça...

  • Etienne je suis d'accord avec toi et je comprends ce que tu veux dire. Si j'ai bien compris le sens de ta pensée, pour bien faire, il faudrait que ça soit directement les jeux qui calculent les centres de rotation ou même la direction d'une translation ? Ca me parait logique en même temps...

    De mon point de vue, ce qui est important pour les rotations c'est que le centre de rotation soit bien placé, surtout pour le traction loss où il est censé être sur la roue avant intérieure du virage car un yaw où le centre de rotation est au niveau du pilote n'apportera pas du tout le même ressenti qu'un traction loss bien placé même avec 10x moins de débattement.

    Dans tous les cas les réglages sont primordiaux pour tous ces simulateurs et les calculs d'un 6 dof sont loin d'être évidents !

    Pour le force dynamics, je pense que c'est le bon centre de rotation pour le pitch car ce sont les roues arrières le centre de rotation (dans le cas d'une marche avant bien entendu), mais entre le pitch et le surge ça ne doit pas être du tout au même endroit, d'ailleurs je me demande même si le surge en accélération et en freinage le centre de rotation n'est pas complètement différent, c'est une question que je ne me suis jamais posé...

    Bref, on a encore matière à réflexion :B

  • Pas d'accord Simon ;)

    La voiture ne pivote pas sur une ces roues !

    Ton corps pivote sur deux composantes de trajectoire :

    1. - Une imposée par la direction donnée à ta trajectoire par le volant
    2. - L'autre par la dérive du véhicule qui peut prendre 3 formes :
    • Dérive des 4 roues
    • Dérive des roues avants
    • Dérive des roue arrières

    Problème je n'ai aucune idée de façon dont les jeux retournent ces informations ?

    A toi de jouer Etienne ;)

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

  • Effectivement, la rotation peut se faire par rapport à plein d'axes différents selon la situation (survirage / sous-virage). En général, en plus des vitesses/accélérations/et autres infos, les jeux retournent une position du centre de l'objet, et une info pour indiquer les rotations du véhicule, c.a.d une matrice ou 3 angles d'Euler (le plus souvent, et c'est mal), ou un quaternion (le mieux).

    La position de ce centre et les rotations par rapport ce point déterminent complètement la pose du véhicule. Connaissant la position du pilote par rapport à ce point, on en déduit comment il faut faire bouger le simu.

    Le mouvement du simu n'est donc pas forcément calé sur celui du véhicule. Par exemple si le pilote est assis à gauche dans une GT, et que le véhicule subit uniquement une rotation sur l'axe longitudinal (roll), le pilote va subir cette rotation mais également une translation (essentiellement verticale si le véhicule est horizontal et que la rotation n'est pas trop grande).

    Le jeu pourrait calculer ceci au lieu de n'envoyer que les infos par rapport au centre du véhicule, mais il me semble que ce n'est pas ce qui est généralement envoyé (mais je peux me tromper à ce sujet, ma connaissance sur les télémétries fournies par les différents jeux est pour le moment relativement limitée). En plus pour pinailler je dirais que si on veut faire un simu à plusieurs places posées sur une plateforme, c'est bien cette info centrée qu'il faut envoyer.

    Cela dit, en admettant que le jeu envoie bien l'info par rapport au pilote, il faut tout de même que l'algo de pilotage fasse les calculs pour reproduire fidèlement les mouvements. Car le jeu ne peux pas savoir la position du vrai pilote sur le simu par rapport au centre du simu, ni les axes réels de rotations.

    ça parait évident quand on voit la différence de placement du pilote par rapport à ces axes entre un Force Dynamics et un M42.

    A mon sen'y a pas de bon placement des centres de rotations, ça reste un compromis.

  • Petite question, j’arrive pas à trouver la relation pour calculer la course linéaire à 60/120 degrés que va donné ma manivelles.

    J’ai fais un plan à l’échelle, mais ça doit bien pouvoir ce calculer :?

    Manivelle de 20cm à 60 degrés

    25 cm...

    C’est pour vérifier mes plans.

    Merci d’avance :+++:

  • Tu n'y arrives pas peut être parce que ce n'est pas linéaire ? :B

    Ici il y a la formule : https://fr.wikipedia.org/wiki/Syst%C3%A8me_bielle-manivelle

    avec

    • le rayon R=OA de la manivelle,
    • la longueur L=AB de la bielle,
    • la distance entre le point O et la droite de déplacement du point B,
    • l'angle θ de rotation.

    {\displaystyle \ \ OB=R\sin \theta +{\sqrt {L^{2}-R^{2}\cos ^{2}\theta }}}

    Bas oui! :B

    Et puis parce que je suis nul en formule 🙃

    Merci !

    J’ai plus le réflexe plan !

    En tous cas je me suis bien pris la tête 😂

    En plus j’ai pas cherché avec les bons termes de recherche

  • Bas oui je sais bien !

    En plus du ça ce trouve mon plan est faut , j’ai pas incliné la bielle.

    La longueur a de l’impor Dans la course ?? je dirais non?

    J’ai juste fais un cercle et mesurer la hauteur à 60 degrés

    pour une manivelle donné

  • Te prends pas la tête Riton39 perso je calcule la distance parcourue par la tête de bielle (la tête se tient coté manivelle, historiquement ou on met le chapeau).

    120° ça fait un tiers de tour, donc il faut un tiers du temps pour parcourir cette distance.

    Ce qui théoriquement te donnera une vitesse moyenne maximale de la bielle, pas de l'axe du simu.

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

    Message modifié 2 fois, dernière modification par momoclic (10 juillet 2019 à 22:24).