DIY - 6 DOF de Riton39

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  • j'ai fais une erreur de positionnement sur la précédente vidéo:

    correctif:

    j'ai tracé les positions des manivelles pour 120° avec une position basse en bas , à la verticale .

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    il faut rester concentré :B ça devient :dingue:

    merci pour le lien ;)

  • Riton, désolé de te bousculer mais je maintient ce que j'ai déjà écrit :

    Si tu veux obtenir, toute la quintessence de tes moteurs il faut procéder avec une méthode très simple :

    • - Partir d'une hypothétique charge finale (150 à 200 kg auxquels on applique un coefficient d'environ 1,5 à 2 pour les calculs en statique ) .
    • - Définir le couple minimal nécessaire à chacun des trois points de charge créé par les paires de motorisation (approximatif en calcul statique).
    • - En déduire le couple devant être disponible à chaque sortie de motoréducteur en le divisant par 2 puis par 0,866 (sinus 60°).
    • - Ensuite l'implantation se fait sur la base de 3 des trois triangles isocèles formés par les trois paires de bielles (les cotés du triangle sont déterminé par l'encombrement moteur et plateforme). Plus ta base sera compacte plus l'amplitude des mouvements angulaires sera grande (cf. 6DOF Zigzag49) et inversement...

    De cette façon tu simplifies passablement le problème de conception et de réalisation. De plus une telle configuration te donnera un excellent rendement mécanique, tes rotules travaillant avec peu de "désaxage".

    Je viens de revisionner les vidéos en début de ton "post", les trois me confortent dans ma position. Ce que je te propose s'approche au plus près de la seconde vidéo avec des vérins. Tu auras ainsi des amplitudes optimales, mais malheureusement les moteurs ne permettent pas une implantation aussi évidente qu'avec les vérins.

    Alors pour une plus grande efficacité simplifie toi la vie ;)

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

    Message modifié 5 fois, dernière modification par momoclic (18 juin 2020 à 19:03).

  • Ce que je veux dire c'est plutôt que de faire un hexagone tu aurais intérêt à partir d'un triangle.

    De disposer une paire de moteur sur chaque coté, quitte à couper les coins du triangle ensuite.

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

    Message modifié 1 fois, dernière modification par momoclic (18 juin 2020 à 19:39).

  • Ce que je veux dire c'est plutôt que de faire un hexagone tu aurais intérêt à partir d'un triangle.

    De disposer une paire de moteur sur chaque coté, quitte à couper les coins du triangle ensuite.

    Je pense que ça revient au même car les moteurs sont finalement dans un triangle inscrit dans l’hexagone.
    ok je vais regarder ça et faire un autre dessin , ou simplement dessiner le triangle du bas .

    En fait je voulais le faire mais quand j’ai dimensionné à partir d’un cercle la place des moteur et des manivelles a fait que ça c’est bien écarté.

    Les manivelles font 20 cm d’entre axe , ça fait donc vite un bel écartement entre les 2 moteurs de chaque triangle .

    Du coup le moteur se retrouve sur la médiatrice du côté et la came sur la pointe .

    Je suis quasi sûr que ça fait le triangle.

    Rien n’est définitif dans ce dessin , c’est une étude.

    Mais je vais le dessiner en comparaison et voir ce qui est le plus pratique, merci

  • J'ai commencé une rapide épure , mais ce qui me manque c'est l'encombrement en longueur et diamètre des moteurs pour être au plus prêt de la réalité.

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

    Message modifié 1 fois, dernière modification par momoclic (19 juin 2020 à 00:28).

  • ce genre la en exemple :

    https://www.google.com/url?sa=i&url=h…Qr4kDegUIARCVAQ

    https://www.google.com/url?sa=i&url=h…QAAAAAdAAAAABAV

    comme sur mon premier dessin, en mettant les moteurs sur le rayon du cercle et non pas parallèle aux hauteur des cotés du triangle, je pensais adoucir les angles de rotation non ? tu penses que c'est négatif pour les mouvements?

    il y a beaucoup d'erreur de construction , là c'est bien , mais certain inverse les manivelles et du coup " les vérins " que décrivent les ensemble manivelles / bielles se retrouvent très éloignés des angles .

    par exemple ici un mauvais exemple ?

    https://www.google.com/url?sa=i&url=h…Qr4kDegUIARChAQ

    ce que j'ai dessiné moi:

    https://www.google.com/url?sa=i&url=h…Qr4kDegUIARCjAQ

    Edit:

    avec les moteurs dans ce sens là comme contrainte , je pense que je vais pas pouvoir faire bien mieux que mon dessin de base.

    ou alors la base au sol devient énorme, supérieur à 2m de diamètre.

  • je doute que les moteurs tournés dans ce sens tu arrives à quelque chose, à moins que ta plateforme superieur est la taille de l'inferieure. j'ai hate de voir la suite

  • qu'est ce qui va poser problème?

    il faut rallonger , déporter les rotules sur la manivelle en bas pour que ça passe.

    je voudrais cette position moteur :

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    et une fixation haute comme celles ci:

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    c'est la même chose que ça mais inversé :

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  • Oui Riton les deux premiers exemples correspondent à mes idées.

    Le souci qui peut il y avoir dans ce cas c'est l'encombrement des moteurs, raison de ma demande ;)

    La dernière vidéo correspond aussi et elle offre l'avantage de s'affranchir du problème de gène des moteurs entre eux, bonjour l'encombrement par contre !

    Avec 50cm de long (hors axe ?) une base de 60cm comme mon exemple, est insuffisante.

    6DOF_Riton_Triangle_BM.PNG

    Voilà une rapide épure, le montage de gauche me semble plus approprié, mais les moteurs à l'intérieur du triangle ne disposeront pas de suffisamment de place.

    Avec des manivelles de 200mm tu auras en vertical 400mm de course et en horizontal plus 500mm.

    Interroge-moi sur cette image, à mon avis il est impératif que les manivelles soit ainsi au point neutre (milieu).

    Si la rotation des manivelles est dans le même plan c'est plus facile et plus "mécanique".

    Cependant tu peux faire pivoter les moteurs sur la rotule inférieure des bielles de cette position de départ pour les mettre à 60° les uns par rapport aux autres;

    Mais fait attention à ce qu'au point neutre tu respecte scrupuleusement le triangle isocèle que j'ai dessiné à 600 de coté.

    Note que les bielles font ici 608mm mais comme elle ne seront pas en haut sur le même axe 600 mmm seront parfaits.

    Un montage avec ces dimensions te permettra (en théorie) de prendre +/- 30°... :yep:

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

    Message modifié 4 fois, dernière modification par momoclic (19 juin 2020 à 16:03).

  • longueur moteur /réducteur 50 cm dont 45mm d'axe

    ok, merci, j'ai besoin de m'imprégner de ton plan pour bien comprendre.

    -donc mettre les moteurs en étoile , c'est donc possible.

    -je vais partir du dessin de droite , came verticale pour les mouvements les plus bas.

    et je vais faire la symétrie pour le moteur d'en face.

    en gros ce que j'ai fais jusque là est bon , sauf pour mes mesures .

  • j'ai trouvé cet outil:

    https://www.dropbox.com/s/i9qxtr8jh8yn…lator.xlsm?dl=0

    je vais regarder et voir les encombrements.

    en fait précisément et parceque la place est chère , le moteur fait 440 de long et 160 de diam ext sur l'arrière l'axe est en plus de 50 mm

    en fait c'est impossible de mettre les moteur à l'intérieur si on les met perpendiculaire aux coté du triangle.

    dans ce cas ça fait mettre les moteurs presque au centre du côté et donc ça ne laisse pas la place pour les rotations de manivelle sur 360° au cas ou .

    éventuellement il faudrait les mettre côté pointe du triangle et parallèle aux côtés

    mais je pense pas avoir vu ce montage quelque part.

    trop de contraintes par rapport aux rotules. possible avec des cardans?

    l'idéal reste le montage en étoile que j'ai commencé a dessiner .

  • Super intéressant,

    Je viens de tenter plusieurs montages tout en respectant la géométrie proposée, en fait c'est très compliqué compte tenu de l'encombrement des moteurs.

    Compte tenu de tout ça ton choix semble le bon ;)

    L'imagination est plus importante que le savoir (Albert Einstein)

  • Super intéressant,

    Je viens de tenter plusieurs montages tout en respectant la géométrie proposée, en fait c'est très compliqué compte tenu de l'encombrement des moteurs.

    Compte tenu de tout ça ton choix semble le bon ;)

    ouais carrément, je me prend la tête avec depuis ce matin.

    impossible de caser les moteur autrement que en "étoile "

    sinon ça fait des base au sol de malade et encore. au delà de 2 m de côté de triangle.

    finalement dans cette condition la position moteur à l'extérieur pourrait s'envisager et est bien plus simple.

    je vais l'envisager quand même , c'est le montage qu'avait fait vulbas :

    celui d'origine du projet :

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    il y a de forte chance que je reste sur mon dessin en étoile .

    mais autant étudier toutes les solutions


    quel est l’interêt de rentrer les vérins vers l’intérieur ? D’avoir une base au sol plus grande que la plateforme haute?
    l’idéal c’est quoi ? D’avoir le haut aussi large que le bas?

  • j'avais tout tenter pour faire en sorte d'avoir le cul des moteurs à l'interieur mais sans succes. bon j'en etais resté au systeme de base type ckas.... bon courage

  • Si je viens de trouver la méthode, mais belle prise de tête.:bad2:

    Dans ton hexagone tu places moteurs au plus près possible se touchant presque.

    Puis tu positionne tes manivelles à 30° au dessus de l'horizontal. Je crois qu'elles font 200mm d'entre-axes, ce qui ferait que le trou extrême soit 100mm plus haut que l'axe moteur.

    Toujours sur ton dessin il faut que tu mesures la cote entre les axes des ces manivelles en tenant compte du déport de la rotule pour éviter les interférences. :6DOF_Rition-2M.PNG

    Donne-moi cette mesure et je te fais un dessin pour l'implantation.

    Il sera difficile de faire plus petit ;).

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    Message modifié 1 fois, dernière modification par momoclic (19 juin 2020 à 18:30).

  • La cote correspond à celle entre les deux ronds verts :

    6DOF_Riton_Profil_bielles.PNG

    Les deux rond blanc représentent la distance des fixations sur la plateforme supérieure.

    Selon la longueur des bielles cette distance bouge pour conserver une bonne géométrie et ainsi assurer un fonctionnement le plus proche des verins.

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    Message modifié 3 fois, dernière modification par momoclic (19 juin 2020 à 22:55).