DIY - [MMOS + VESC] Création d'un firmware FFB pour VESC

Bonjour à tous,

Il y a de cela quelques mois (voir peut etre années ) j'avais posté un message pour vous demander si certain d'entre vous utilisais des VESC à la place de l'IONI.

Apres avoir acquis un MIGE 130st, j'ai décidé de me lancer un peu dans du dev.

Et bien, ca marche :

Une tuerie par rapport au T300Rs... le jour et la nuit... et pourtant, je ne suis qu'au debut des réglages

J'utilise MMOS, un VESC et un MIGE ; le tout alimenté par une batterie de 36V.

Un peu de technique pour ceux qui ont construit leur volant :

• Un mige 130-15015 avec un encoder ABI 2500ppr (j'ai un biss-c 22b dans un tiroir pour plus tard )
• Un MMOS qui est alimenté en +5V par le VESC, et qui recoit le signal ABI de l'encoder, et qui envoie un signal PWM+DIR (à 8.2khz sur la video) <= tout ce qu'il y a de plus classique
• Un VESC qui est alimenté par une batterie de 36V Li-Ion, qui recoit le signal AB de l'encoder et le signal PWM+DIR et qui commande le Mige.
• Une Batterie de 36V, qui est couplé avec un BMS 2 entrée pour recharger automatiquement la batterie quand elle se vide. Pourquoi une batterie : pour stocker le courant de regen plutôt que de le perdre en chaleur... Une alimentation de 36V avec un gros condo pourrait tout aussi bien fonctionner...

En attendant une interface HID un poil plus complète, je continue avec MMOS

Au plaisir d'échanger avec vous.

Adaptation du paramétrage pour passer à 35khz : le controleur recalcul maintenant la position du moteur et la génération du signal au moteur 35000 fois/s. Le FOC (Field oriented contrôle) marche aux petits oignons...

Effet ressenti : un feeling plus direct des transitions de couple, mais aussi plus de souplesse dans les effets, plus aucun bruit dans le moteur.

Moteur réglé à 7A, je me fais beaucoup brassé, je n'imagine pas monter au dela...

Vincent

je suis en cours de migration pour sortir de MMOS : j'explore plein de piste : VNWheel, OpenFFBoard, Etienne... :-D

merci à tous pour leur patience : autant je me "débrouille" en commande numérique de moteur (FOC), autant je suis une buse finie sur l'HID

des nouvelles fraiches de cette nuit.

Première session en condition réelle : hormis le fait que j'ai oublié de virer le deadzone de 2% du volant pour la vidéo.

Le feeling est topissime :

Il ne me reste plus qu'à apprendre à piloter

Le petit clic que vous entendez vient de ma pédal de frein, ca vous donne une idée du bruit du volant

humm, alors les vitesses sont auto, sans shifter, je suis marron

Pour la synchro c'est réglé : pb de calibration dans le jeu, maintenant je suis au poil

pour la roue, j'en ai acheté une, je l'attends... Zut... En tout cas pour un controleur de moteur à 60€, je suis hyper content du résultat

Hello,

un petit retour sur les détails techniques, et la config :

Comme vous pouvez le voir, il s'agit d'une config "MMOS" standard, à part le VESC qui remplace l'IONI et la batterie. Dans les jeu, la détection marche toute seule

Pourquoi ces choix :

• Le vesc est un contrôleur de moteur Brushless en OpenHardware et OpenSource qui vaut env 60 euro et qui gère le FOC.(http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/)
• La batterie : surprenant au premier abord, n'est ce pas, un FFB sur batterie, ca fait pas sérieux et bien tout simplement pour récupérer le courant généré par le BEMF, à la place de la vilaine résistance de 10ohm.

J'ai du apporté une modification sur le VESC, j'ai remplacé les deux résistances de mesure de courant de 0,001mOhm par des 0,005. Il faut donc faire un coup de fer à souder. Je vais tester avec un VESC d'origine un de ces jours mais je pense que le fealing sera moins bon.

Le FOC est une méthode de contrôle des moteurs qui permet de réduire drastiquement le bruit dans le moteur, de maximiser le couple et surtout de réduire la consommation. A titre d'exemple, quand je donne 4A au moteur (6Nm), je consomme 0,15Ah sur la batterie. Comment ? et bien parce que l'impulsion dure tellement peut de temps sur la bonne bobine du moteur que cela décharge très peut la batterie. Une batterie 10s2p vaut dans les 20e il ne faut pas oublier le chargeur !

Les fréquences de mises à jours du moteur sont les suivantes :

• 16kHz pour le signal PWM
• 35kHz pour le calcul de position de moteur et sont déplacements
• Je vous fait grâce des plus de 100 paramètres qui permettent de régler le comportement du FOC pour le moteur et l'application que l'on en fait

Le VESC se met à jour et se paramètre en USB à l'aide d'un client (vesc-project).

Cette config est fonctionnelle et répond très très précisément. Je suis passé d'un T300rs à ce setup... et... j'ai un T300 à vendre La souplesse et la fluidité du DD donne l'impression d'avoir un vrai volant dans les mains.

La suite : passer sur un encoder SINCOS de 22b, mais pour ca, il faut que je remplace MMOS, et passe le FW FFB en 100% numérique pour retirer le PWM. Je réfléchis à plusieurs solutions sur ce sujet Tester avec un VESC d'origine. Rajouter un filtre passe bas sur l'entrée PWM, mettre un limiteur de couple max (Nm max/s), mettre un détecteur de lâcher de volant, rajouter un "reconstruction filter"... Du plus qui ne changera pas la qualité du FFB, mais son confort d'utilisation général. Monter en terme de couple !

Hello, je me suis planté, c'est bien un biss-c que j'ai : jkd-4-22PF-G05BL-B-0.3m

un prix raisonnable, je ne sais pas, c'est toujours un coût :-D mais pour un produit de ce type, j'ai trouvé ca acceptable.

Je ne sais pas s'il marche, en tout cas, c'est celui que j'ai acheté.

Mais comme MMOS ne le gere pas, je peux pas l'utiliser... ou alors je n'ai pas vu l'option