DIY - tensionneur de harnais 2 DOF avec PTMover/simHub

  • Voici un post créé au départ pour me motiver, maintenant que les 1ers essais sont terminés, vous y trouverez beaucoup d'infos pour vous lancer :)

    Et franchement, c'est vraiment un complément super important pour l'immersion et aussi pour la régularité et la précision du freinage


    Autres topics sur le sujet :

    J'ai rassemblé aussi pas mal d'infos dans cette FAQ https://www.xsimulator.net/com…tensioner-simulation.361/

    DIY - tensionneur de harnais - moteur scoot elec par LeboisVR


    ► budget en version servos RC : 120€

    2x 17€ pour des servos RC 35 kg.cm 270°

    11€ pour une alim 7V

    (j'envisage éventuellement une alim 12V 10A PSU + un module "Adjustable Power Module Constant Current 5A" qui pourrait assurer la bonne alim même lors des grands mouvements à fond)

    12€ pour les 2 supports avec roulement billes

    15€ un arduino avec un port USB (un modèle original pour soutenir la communauté ou un clone)

    50€ un harnais de largeur 3" et 5 points d'occasion

    total = 120€ tout inclus


    ► budget en version 2 moteurs DC : entre 100 et 300€

    2 MEG : moteurs d'essuie-glace 12V en récup = 0€

    1 alim 12V de récup

    10€ motomonster 12V

    OU

    2 moteurs Simukit 120W = 160€ + manivelles ou rouleaux

    1 alim 24V 480W = 42€

    1 driver 24V cytron

    +

    12€ pour les 2 supports avec roulement billes

    15€ un arduino avec un port USB (un modèle original pour soutenir la communauté ou un clone)

    50€ un harnais de largeur 3" et 5 points d'occasion

    total = 100 à 300€


    ► Logiciel : l'objectif est de tester Fly PTMover

    https://www.xsimulator.net/com…hreads/flypt-mover.13464/

    un post d'explication sur le paramétrage d'un seul DOF avec PTMover, histoire de commencer progressivement !

    https://www.xsimulator.net/com…13464/page-80#post-207662


    voici une vidéo pour vous montrer étape par étape comment piloter un 2 DOF avec Fly PTMover : c'est le top !

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    ► conclusion personnelle :

    Si je devais prioriser les étapes d'une config idéale (avec un budget limité) selon le gain apporté versus le budget et la complexité, ça donnerait ça : et le tensionneur de harnais est dans la première moitié ;)

    1. pédale de frein load cell (pas cher)
    2. volant direct drive (cher)
    3. un cockpit rigide et son siège baquet (cher ou DIY)
    4. buttkicker et bass shaker pour l'immersion tactile (pas cher)
    5. tensionneur de harnais pour maîtriser le freinage dégressif (cheap DIY)
    6. triple écran (cher) + screen hood
    7. gSeat pour simuler des efforts de longue durée (et sans l'effet parasite de contre-appel) (cher ou DIY avec les vérins pneumatiques)
    8. carte graphique gamer (cher)
    9. actionneur pour le heave (complexe et cher)
    10. actionneur pour le Traction Loss (cher : actionneur puissant et adaptation complexe du cockpit)



    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition

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  • ► version servos RC

    + pas cher

    + rapide à paramétrer et câbler


    - fait du bruit


    liste d'achat :

    ► 35 kg.cm (équivaut à 3,4 N.m)

    HV high torque servo motor Robot servo 35kg RDS3235 Metal gear Coreless motor digital servo arduino servo for Robotic DIY|high torque servo|digital servorobot servo - AliExpress

    17€

    270° range


    Alimentation (5V cela donnerait une vitesse trop lente) choisir si possible 7,4V pour avoir la vitesse max

    Speed: 0.13sec/60 degree at(5v)

    0.12sec/60 degree at(6v)

    0.11sec/60 degree at(7.4v) (équivaut à 91 tr/min)

    Torque: 29kg.cm.at(5v) -1.9A

    32kg.cm.at(6v) -2.1A

    35kg.cm.at(7.4v) -2.3A


    ► plus costaud 60 kg mais un peu plus lent et pas nécessaire après mes essais en 35kg.cm

    24€ - 60kgcm (équivaut à 5,9 N.m)

    Vitesse:0.17sec/60 degrés à (6v)

    0.15sec/60 degrés à (7.4v)

    0.13sec/60 degrés à (8.4v) (équivaut à 77 tr/min)

    Couple:58kg.cm.at(6v)

    65kg.cm.at(7.4v)

    70kg.cm.at(8.4v)

    https://www.aliexpress.com/item/4000055027119.html


    MrJack a mesuré 5 et 6 ampères de conso pour un servo 60kg .


    il y a la 7V (+-10% => 6,3V à 7,7V) pour les servos 35kg

    https://fr.aliexpress.com/item/32823922664.html

    7V 10A à 12€ mais un peu trop faible en A (je regarde pour la soutenir avec des condensateurs mais c'est de la bidouille)


    il y a la 8V (+-3% => 7,76V à 8,24V) parfait pour les servos 60kg et ça "devrait" passer pour les 35kg (7,76 au lieu de 7,4 ??)

    https://fr.aliexpress.com/item/32751158965.html

    8V 30A à 19€


    proto servos tensionneur harnais_autoscaled.jpg


    Alim 7,3v

    servos 35kg.cm (le fil vert c'est une bidouille pour un projet pour pouvoir ressortir la position réelle du potard interne afin de pouvoir visualiser l'écart consigne et position pour régler un PID)

    arduino Uno

    logiciel PTMover


    ► câblage

    L'important c'est que le courant de l'alimentation ne passe pas par le petit fil de masse entre l'arduino et le servo.


    Même si électriquement c'est correct (partage de la masse), le second cas n'est pas bon en terme de section de fil !



    14383-pasted-from-clipboard-png


    j'ai dessiné le schéma (avec une pile mais avec une alim dédiée c'est pareil) et les 3 fils de la prise servo (j'ai utilisé le dessin d'un éclaté de servo pour mieux montrer le circuit et le passage du courant, mais ce sont bien les 3 fils de la prise servo)


    ////////////////////


    oui, c'est 8V 30A ça doit le faire pour 4 servos (les 35kg sont à 2.3A théorique en max, pour les 60kg il faudrait mesurer)


    les 60Kg ont juste l'inconvénient d'être un poil moins rapides.


    l'absence de roller est effectivement un pb... j'ai vu une nette différence dans le ressenti selon l'angle de la sangle


    l'ajustement normalement, c'est transparent :

    1/ allumer les servos (sinon je pense qu'on peut les abîmer en forçant dessus)

    2/ régler les sangles normalement (les servos allumés en position 0 permettent de tirer dessus normalement).

    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition

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  • PT Mover : comment démarrer ?


    A l'époque lorsque je suis passé de X-sim à Simtools, ça a été l'effet waouh :love2: des plugins de jeu par dizaines, un abord plus simple que X-sim, gratuit...


    Et puis en voulant m'y remettre cette année, j'ai été hyper déçu de ne pas m'y retrouver

    les nouvelles modifs ont apporté trop d'écrans, pleins d'applis compagnons, les subtilités de profil par défaut, des réglages de gains un peu partout... j'ai même pas réussi à simuler les mouvements dans Output testing...


    Et là, second effet WAOUH avec Fly TPMover :inlove::love:

    bravo à FlyPT c'est le boss :bigboss:

    en 5 minutes en suivant les explications ci-dessous ça marchait avec la souris et en jeu (après reboot du PC car le firewall avait bloqué le flux entre Mover et DirtRally).

    La logique est... hyper logique !

    Et c'est gratuit ! Bon, je suis tellement content que j'ai craqué un billet pour le développeur !

    j'y retourne :)


    PT Mover : comment configuer un seul DOF

    Add a source, the game you want to use.fly2.png

    Add a simple direct with:

    -Give a name to the actuator, maybe Belt

    -Put the number of bits used by the controller to position the actuator, I used 10

    -In the value for the actuator, use Longitudinal acceleration

    -In range to bit range, we are going to map the values received to the actuator travel

    I want it to move just for braking, not acceleration, so I would use 0 to 10m/s^2 (+-1g).


    This means that for position zero of the actuator (bit value=0) we have 0 acceleration, and for the maximum bit value we have 10m/s^2.

    An example, the scale of values might be wrong, I don't have a seat belt tensionner.


    -In the filter, use a logistic to limit the values to a range of -10 to 10 with infinitesimal approach to 10.upload_2020-10-26_16-11-46.png

    Any value above near or above 10, approaches more and more the limit of 10.

    So with this we define how to move the actuator.

    We will never use the -10 on braking, because we crop them on the actuator (remember 0 to 10 in the range)


    -So now that we have an actuator, we need to output it's data with a serial output:upload_2020-10-26_16-14-30.png


    Just put the name of the actuator there, in this case <Belt>.

    You need to setup it accordingly to your hardware.


    Note: Might have accelerations swapped, maybe it should be 0 to -10

    And the scale of the value might not be the best, but it's a way to start.


    ► Maintenant que j'ai réussi à paramétrer 1 DOF avec l'accélération longitudinale ! je vais paramétrer un tensionneur avec 2 DOF (2 moteurs) pour sentir comment est l'auto dans le freinage : serrer le harnais plus à droite qu'à gauche si la voiture est en virage.

    Mais je vais devoir passer par Pose -> Rig pour faire le mixage. L'effet Simple Direct ne permettant qu'une mesure de télémétrie en entrée...

    (code et réglages ci-après)


    Tips :

    - tout se fait au clic de droite (ça m'a fait bizarre de n'avoir ni barre d'outils ni menu)


    - vérifier votre firewall


    - vérifier le serial du code arduino en face car Mover c'est Binaire (ou Décimal) mais pas hexa

    exemples :

    Mover = output "Binary" et "10bits"

    Arduino =

    Byte Data[2]
    Data[0] = Serial.read();
    Data[1] = Serial.read();
    result = (Data[0] * 256 + Data[1]);

    OU

    Mover = output "Binary" et "8bits"

    Arduino =

    Byte Data
    Data = Serial.read(); on obtient directement le résultat


    code arduino (4 axes) :

    ► voici mes réglages PT Mover en 2 DOF (avec fichier joint)


    14950-pasted-from-clipboard-png

    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

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  • Avec SimHub


    @Wotever a customisé SimHub pour pour pouvoir piloter un tensionneur de harnais 2 DOF (il manquait de la télémétrie Gforces latérales)

    lien Discord

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    update

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    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition

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  • 12492-pasted-from-clipboard-png


    C'est classe la solution Ricmotech (bon à 2600$)


    :siffle:ou l'evotek à 6000$

    https://www.evoteksimulator.com/components/active-seatbelts/



    merci pour le lien !

    sympatoche ce Gseat :) et flippant le gif animé (on dirait qu'il est vivant !)


    je suis curieux de voir de plus près leurs actionneurs de palettes... c'est quoi ?

    Chair Puresim.png

    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

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  • ici de belles photos d'une installation Tensionneur 2 DOF

    https://www.xsimulator.net/com….14609/page-2#post-198338


    A5AD5607-E045-4327-A34C-69C420976F9C.jpeg


    IMG_6709.jpeg


    Les supports imprimés 3D sans perçage du baquet par fredo187

    "Je voulais un support ou je ne sois pas obligé de percer dans le bacquet. Du coup c'est 2 pièces qui viennent prendre en sandwich la partie entre les 2 trous pour le harnais.

    Les rouleaux c'est de la recup. C'était pour mon support bobine pour mon imprimante. J'ai insérer des roulements aux extrémités.

    La rigidité me semble suffisante. A voir dans le temps."


    supporrt Fredo187 (1).jpgsupporrt Fredo187 (2).jpg

    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition

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  • Avec des mini servomoteurs ! J'aime beaucoup le système sur le siège directement. Mais pas certain que ça puisse s'adapter à tous les sièges baquets :-(

    En tout cas c'est propre et compact. Mais je ne suis pas fan des enrouleurs, j'ai toujours peur que ça s'emballe et il faut une protection fiable à ce niveau ^^

  • je fais des tests avec des servos 60kg. C'est assez efficace mais ça siffle ou couine tout le temps...

    un arrêt d'urgence ça doit suffire, d'autant qu'avec un vrai harnais tu peux te décrocher même si c'est tendu, non ?


    Percer dans mon baquet fibre, ça va. Mais le pb c'est plus le positionnement : pour les bass shaker par exemple, la surface étant courbe, les vis s'écartent et ne sont pas parallèles... :(

    là avec son rail, il résout le pb. :)

    ► La liste de mes tutos 

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  • je me régale avec PTMover : la version 1 DOF se paramètre en 1 seconde


    alors là, je tente la version 2DOF ;)

    j'hésite juste sur l'affectation de mes moteurs (les servos pour les palettes qui pressent les vessies ou pour les ceintures ? ou bien les Smolka ?)

    ► La liste de mes tutos 

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    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition

  • j'ai passé une petite heure l'autre soir (à regarder les différentes possibilités offertes) et je pense que j'ai obtenu ce que je veux ! à l'écran du moins ça le fait bien :)


    d'ailleurs le mode simulation est inclus (sinusoidal) et ce n'est pas une nième app compagnon comme pour simtools https://www.xsimulator.net/com…q/sinusoid-generator.372/


    je vous montre ça avec les smolkas ou avec les servos 45Kg que j'ai sous la main :)

    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

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  • proto servos tensionneur harnais_autoscaled.jpg


    Alim 7,3v

    servos 35kg.cm (le fil vert c'est une bidouille pour ressortir la position réelle du potard interne afin de pouvoir visualiser l'écart consigne et position pour régler le PID)

    arduino Uno

    logiciel PTMover


    ça marche !! je vous fais une vidéo ;)

    reste à bien régler les valeurs, les gains et les limites

    ► La liste de mes tutos 

    Gseat à presssion, harnais 2DOF, Simucube 1 mige normal, CSP V3, TH8RS moddé, FaM loadcell, ThroneThumper, triple 24"

    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition

  • les servos RC sont en boucle fermée dans le servos mais vu du contrôleur, le servo est en boucle ouverte.

    article super intéressant sur la boucle ouverte et fermé du servo

    https://www.pololu.com/blog/22/rc-servo-speed-control


    avec le retour du pot accessible au microcontrôleur, c'est ce qu'on appelle un servo avec feedback analogique

    https://learn.adafruit.com/analog-feedback-servos


    components_ClosedLoopMicro.png


    https://learn.adafruit.com/ana…ack-servos/using-feedback

    une fois qu'on a le feedback, on peut détecter :

    - si le servo (ou l'alimentation) est sous-dimensionné - si le servo subit des interférences EMI (la courbe de position est alors bruitée)

    - si le servo atteint bien la position attendue
    ou dans mon cas, si le PID est bien réglé : en visualisant les écarts ou lieu de juste essayer de les ressentir

    - s'il y a une déconnexion ou un obstacle qui bloque l'actionneur


    souvent on doit insérer de l'attente pour que le servo ait le temps d'atteindre la cible, là avec le feedback, on peut aller plus vite.


    ici un hack de l'électronique pour passer le servo en contrôle de la vitesse

    http://www.seattlerobotics.org/encoder/200009/S3003C.html

    Conclusion: I hope you find this modification useful for your purposes. The modified servo has excellent full range control and very good low speed torque. The high speed torque however, is not so wonderful, but tolerable. The modified servo tends to behave more like a voltage regulator than a well-tuned servo since the speed error will now be proportional to speed and load. There are limits to what can be done to a RC servo without a major circuit redesign. This modification accomplishes its goal, though not perfectly.

    Mais on ne peut pas faire un PID par dessus je pense car le servo tourne toujours à sa vitesse max. le seul choix de vitesse possible est seulement de le ralentir par rapport à sa vitesse max, ce n'est pas ce qu'on recherche car il n'y a pas d'overshoot en pratique avec le servo RC je dirai.

    ► La liste de mes tutos 

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    ►Les impacts de la 5G ? doc en français exposition 24H/24 à des niveaux de rayonnement RF (+20 000 satellites braquant leur faisceaux sur la terre + stations relais au sol). Si vous ne voulez pas muter à seule fin d'avoir un frigo connecté, signez la pétition