Le siemens est un peu juste en couple (3.7N.m).
Le petit schneider pourrait suffire (6.2 N.m continu, 18.4 max), même s'il a une constante de coupe assez faible (1.2 N.m / A).
Et il faut trouver un driver compatible encodeur sincos.
De mon côté je viens de finir de modifier la carte IHM08 pour activer les 3 shunt de courant, je dois dire que j'en ai un peu bavé pour enlever à la tresse les deux ponts de soudure.