Bonsoir,
comme vous le savez probablement, je me suis créé un premier setup il y a de cela une grosse année avec MMOS et un contrôleur de moteur VESC pour mon mige 15015
Ce setup, qui m'est revenu à 400€, vient de subir un petit lifting
Au menu :
-> passage sur OpenFFBoard pour avoir une fréquence de calcul du FFB plus rapide et surtout OpenSource pour y contribuer
-> mise en place d'une commande numérique de "couple/position encodeur" entre le VESC et la discovery (STM32)
-> gestion de l'encodeur par le vesc.
Bilan : ca n'a absolument rien à voir par rapport à la première version en PWM+DIR : le volant est plus souple et tout me semble plus détaillé :
- Les effets de faibles amplitudes sont "clairs" et se sentent bien dans les mains,: à vitesse réduites, je ressens très précisément les bosses et les trous de la route sans exagération, sans à-coups, vraiment très doux, je pense que cela vient de la précision de la commande numérique qui envoie une consigne de couple extrêmement précise
- Les effets de dynamiques de voitures sont instantanés : je sens la voiture qui commence à perdre de l'adhérence, à ce moment les détails du sols redeviennent clairs et à la reprise de grip, le couple est franc sans pic.
- Les crashs, coups de raquette et autre sont violent, mais ne font pas mal et c'est pas un grand coup de couple comme avant, mais quelques choses de plus précis, la descente est douce et je devine se qui se passe... C'est pas du ON/OFF
Autrement dit, j'ai perdu tout mes repères
Une petite video pendant laquelle j'ai essayé de faire un peu de tout :
- de l'herbe et gravier à faible vitesse pour que vous voyez le détail de la commande de couple avec une très, très faible amplitude.
- De grands virage avec perte/reprise d'adhérence
- de petits virages avec un "laissé coulé" (c'est ce qui m'a le plus surpris... on peut décrire la route avec les yeux fermés)
La courbe rouge, c'est la commande de couple reçu par le vesc, vous avez la valeur en numérique en dessous.
Si vous tendez l'oreille, vous entendrez le jeu, le son est pris par le micro de mon casque audio, vous m'entendrez aussi souffler, et le bruit de mon pédalier... quand au volant : aucun bruit.
Choses promises, chose dues ! le code source :
- le firmware du vesc et le client pour le configurer sont disponibles ici : https://github.com/manoukianv/ves…FBoard/releases
- Le code source que j'ai fait pour l'encodeur a été intégré dans la version standard du vesc (du code de moins à maintenir
- le firmware d'OpenFFBoard a été soumis au créateur du projet, ma contribution est disponible ici : https://github.com/manoukianv/OpenFFBoard dans la branche vesccan
- le client de configuration est disponible ici : https://github.com/manoukianv/OpenFFBoard-configurator également dans la branche VescCan
de la doc viendra par la suite si certain veulent tester
Vincent
Pour info j'utilise un vesc 4.12 ou un minivesc 4.2 sur lesquelles j'ai fait l'adaptation suivante :
- suppression du filtre RC sur les entrées du port du capteur de position pour l'encodeur ABI de 2500cpr
- remplacement des deux shunts de 0.001ohm par des 0.005 pour passer les vescs d'une plage -160A/+160A à -32A/+32A, ce qui améliore la précision par 5 du systhème de contrôle de courant !
A venir : prendre du plaisir avec le volant, essayer de gérer des encodeurs BISS-c de mige dans le vesc.