Au début de la routine de calcul du PWM, celle qui prend plus de 25µs d'après le code de VESC, qui est appelée dans l'ISR de l'ADC je suppose, tu lances le transfert SPI grâce au DMA. Le transfert se fait en tâche de fond pendant que VESC fait tous ces calculs. Peu de temps après cette routine, l'ISR du DMA doit être appelée indiquant la fin du transfert SPI, c'est dans cette ISR que tu fais tes calculs en fonction des valeurs lues sur le SPI et que tu mets à jour la variable de l'angle du rotor.
A 35kHz, ça doit te laisser dans les 30µs avant le prochain ISR ADC (si comme indiqué dans le code on saute un cycle PWM).
Mais avant tout, mesure le temps d'exécution de ta routine, hors IT.