Messages de momoclic

Riton pas sur que tu es tout intégré dans mes propositions;)

Plus ton simu sera compact, plus il sera dynamique.

Sans doute que je n'ai pas été assez explicite.

- Pour commencer serre au plus près possible tes moteurs dans l'hexagone de base.

- Positionne tes manivelles 15° au dessus de l'horizontal et prend la mesure de ce qui fait la base du triangle isocèle.

Ensuite tu deviens quasiment libre pour ce qui est de la dimension de la plateforme mobile.

Selon ton dessin ou selon tes besoins, ce triangle isocèle peut-être à la verticale ce qui lui donnera le maximum de course en Z.

Mais il peut-être incliné de +/- 15° vers l'intérieur ou l'extérieur, il faut choisir ;). Au delà de 15° la course en pâtirai trop.

Enfin il faudra mettre en corrélation tes ancrages de plateforme avec les bielles tout en réglant la hauteur en évitant les interférences.

Cette méthode est un indicateur fort pour déterminer les dimensions de la plateforme.

Perso, selon que que veuille être entre les bielles ou au dessus des bielles, j'incline plus ou moins le triangle et seulement ensuite je positionne le siège et finis par dessiner la nacelle en la fixant au bielles...

Quelle longueur de bielles envisages-tu ?

Les rotules de qualité n'ont pas de jeu perceptible, mais bien sur leur prix changent...

Ce n'est qu'un dessin mais ça m'inspire tout de même une remarque.

Dans le dos du pilote tu dois avoir la paire de rotules supérieures des bielles issues d'une seule paire de moteurs base du triangle isocèle.

Ceci pour une simple raison, toutes les inerties sortant de l'hexagone de la plateforme mobile sont orientées vers l'avant : pédales, pieds, volant, écrans (?), châssis, etc. Ainsi, au lieu de deux moteurs ce sont quatre moteurs qui coopèrent pour lutter contre ces inerties. Je parle bien des inerties et non des masses qui elle doivent avoir leur centre de gravité au centre de l'hexagone de base. Ceci contribuera à répartir au mieux les efforts que devront fournir les motorisations.

C'est probablement ce que représente ton triangle, l'ambiguïté vient de l'hexagone aussi présent.

Il est certain qu'un réducteur coaxial à un rendement très supérieur à une vis sans fin. Le rendement d'un réducteur à vis est de l'ordre de 50%...

Çà revient à dire que la moitié de l’énergie consommée part en frottements au lieu de servir à agiter le cocotier

A vrai dire j'y ai un peu réfléchis mais pas à fond. Ni la droite ni la bielle ne sont parfait. Pour cela il faudrait des bielles de la longueur du côté du triangle. Dans notre cas le mieux se trouve certainement entre les deux. Dans tous les cas tu seras relativement proche de la vérité.

En fait cela influe sur la linéarité du pseudo-vérin, donc l'incidence sera moins importante que d'utiliser 180 degrés de rotation.

Petite précision pour ceux qui envisageraient un 6DOF avec des moteurs à sortie latérale (roue et vis sans fin) par opposition au moteurs de Riton. Avec les motoréducteurs à sortie latérale l'implantation sera bien plus simple et se construira sur un triangle au lieu de l'hexagone. Ensuite ce sera toujours la même mesure qui déterminera la base du triangle isocèle de construction géométrique des paires d'ensembles bielles-manivelles.

Oui il est certain que de disposer des mêmes dimensions des points d'encrage en bas et en haut permet aux bielles de travailler pratiquement en ligne. Le corollaire résultant c'est l'encombrement qui augmente en fonctionnement...

Et ça, ça fait parti des choix t’appartenant...

Pour faire un synthèse de mon discours je dirais qu'avec ton type de motorisation il faut :

1. - Placer les 6 moteurs dans une étoile (dans un hexagone) la plus petite possible.
2. - Une fois la longueur des manivelles définie, les positionner par paire de moteurs en opposition inclinées à 30 degrés au dessus de l'horizontale.
3. - Si on opte pour des manivelles verticales, prendre l'entre axes des rotules en bout de la paire de manivelle. Si le plateau supérieur est de dimensions inférieures il faudra avant de prendre la mesure ajouter les entretoises d'écartement empêchant les interférences bielle-manivelle.
4. - Cette mesure constituera la base du triangle isocèle servant à positionner rigoureusement les ensembles bielle-manivelle. Sur cette épure on pourra positionner selon ses souhaits les ancrages de la plateforme mobile. Exemple :

A noter également que plus on incline incline le triangle, d'un coté ou l'autre, plus on réduit la course verticale.

Course simu = course manivelle x Cosinus (angle d'inclinaison par rapport à la verticale)

En respectant ces quelques règles de géométrie on obtiendra une architecture optimale qui répondra au plus près aux exigences de son concepteur et à celle de la mécanique.

En espérant t'avoir aidé, à toi de jouer

Oui, ça je l'ai étudié et démontré avec le micro-6DOF De Zigzag49 ou nous avions 45 mm de manivelle. Pour avoir des mouvements significatifs la seule solution est de "compacter" l'ensemble.

En fait plus je regarde le simu de la vidéo plus il me semble que eux aussi dispose les bielles-manivelles dans un triangle isocèle. Mais avec un super atout : des motorisations super compactes.... mais à quel prix... De mémoire je crois qu'il avaient un budget de plus de 10.000 Dollards.

Leur base est étroite , en fait de la même dimension que la plateforme, donc les bielles sont verticales...

Un tel montage avec manivelles de 200 mm te garanti une course verticale d'un peu moins de +/- 200mm (un peu moins à causes des 15° d'inclinaison).

Et des angles sur tous les axes (X,Y,Z) supérieurs à +/- 25°, ceci inclus la rotation du plateau.

200 x Cos (15°) = 193 mm

Je ne pense pas que ça poserai de problème que la position de repos soit manivelle vertical vers le bas.

Dès la mise sous tension le système se mettra en place.

Je pense avoir fait quelque chose qui pourrait approcher la réalité tout en respectant la géométrie proposée :

Attention c'est une approximation mais elle se veut réaliste.

Les moteurs correspondent au dimension données, Les manivelles font 200 mm.

L'hexagone de base s'inscrit dans un cercle de 800 mm de rayon, donc 800 mm de coté.

Le supérieur lui est dans 600 mm, 600 de coté.

Les bielles font 600 mm et le plateau est 500 mm au dessus du point milieu.

Le triangle isocèle, comme les bielles sont inclinés d'environ 15° vers l'intérieur.

Pour moi tu as tout intérêt à faire le plus compact possible, ça optimisera les angles, diminueras les inerties et la hauteur de l'ensemble.

Au départ pour faire l'hexagone de la base tu peux faire une esquisse du type ci-dessous en traçant un hexagone d'environ 20cm de coté. Coté sur lequel tu appuieras le fond du moteur. Je l'avais fait au départ sur le croquis.

De cette façon tu aura une machine compacte.

J'ai l'impression que tu m'as donné la cote inverse et les manivelles doivent être orientées 30° vers le haut.

De plus cette mesure doit être faite avec les "écarteurs". A mon avis prévoir une entretoise d'environ 50 mm entre rotule et manivelle ne me parait pas excessif...

En fait ça dépend aussi de la taille du plateau supérieur. L'angle latéral entre manivelle et bielle pourra atteindre autour de 30° ce qui impose cette entretoise dégagement, regarde les vidéos que tu as mises plus haut..

Il est important de créer un composant qui regroupe tous les objets à déplacer :

https://knowledge.autodesk.com/fr/support/fus…ial-import.html

Sketchup m'est plus familier que Fusion,

Cependant tu as déjà dessiné presque tout ce qui est nécessaire à ma demande.

Sur deux moteurs place les manivelles à l'horizontale. Ensuite tu leur appliques une rotation vers le haut de 30 degrés. Cela représente la position neutre ou milieu du simu. Attention à l'extrémité de la manivelle tu dois écarter la rotule pour que la bielle, quand elle est en mouvement, n'interfère pas avec la manivelle. Donc tu dois dessiner des "écarteurs" avant de prendre la mesure que je te demande.

Tu vois en respectant la méthode du triangle isocèle avec des manivelles de 20cm j'obtiens également 40cm de course en élévation. (cf. DIY - 6 DOF de Riton39 1).

Donc de base c'est déjà un bénéfice. Ensuite toujours en respectant cette construction tu peux quasiment mettre les bielles de la longueur qui te convient (cf. DIY - 6 DOF de Riton39 2)

Ce dessin essai de te démontrer que la longueur des bielle peu presque être quelconque à condition de bien les positionner sur le graphe.

Ma demande : DIY - 6 DOF de Riton39 Demande

Donc si tu me donnes l'entre-axes en respectant la position de manivelles des deux rotules inférieures et la dimension du plateau siège je te positionnerai les bielles de façon optimale.

La cote correspond à celle entre les deux ronds verts :

Les deux rond blanc représentent la distance des fixations sur la plateforme supérieure.

Selon la longueur des bielles cette distance bouge pour conserver une bonne géométrie et ainsi assurer un fonctionnement le plus proche des verins.

Si je viens de trouver la méthode, mais belle prise de tête.

Dans ton hexagone tu places moteurs au plus près possible se touchant presque.

Puis tu positionne tes manivelles à 30° au dessus de l'horizontal. Je crois qu'elles font 200mm d'entre-axes, ce qui ferait que le trou extrême soit 100mm plus haut que l'axe moteur.

Toujours sur ton dessin il faut que tu mesures la cote entre les axes des ces manivelles en tenant compte du déport de la rotule pour éviter les interférences. :

Donne-moi cette mesure et je te fais un dessin pour l'implantation.

Il sera difficile de faire plus petit ;).

Super intéressant,

Je viens de tenter plusieurs montages tout en respectant la géométrie proposée, en fait c'est très compliqué compte tenu de l'encombrement des moteurs.

Compte tenu de tout ça ton choix semble le bon

Oui Riton les deux premiers exemples correspondent à mes idées.

Le souci qui peut il y avoir dans ce cas c'est l'encombrement des moteurs, raison de ma demande

La dernière vidéo correspond aussi et elle offre l'avantage de s'affranchir du problème de gène des moteurs entre eux, bonjour l'encombrement par contre !

Avec 50cm de long (hors axe ?) une base de 60cm comme mon exemple, est insuffisante.

Voilà une rapide épure, le montage de gauche me semble plus approprié, mais les moteurs à l'intérieur du triangle ne disposeront pas de suffisamment de place.

Avec des manivelles de 200mm tu auras en vertical 400mm de course et en horizontal plus 500mm.

Interroge-moi sur cette image, à mon avis il est impératif que les manivelles soit ainsi au point neutre (milieu).

Si la rotation des manivelles est dans le même plan c'est plus facile et plus "mécanique".

Cependant tu peux faire pivoter les moteurs sur la rotule inférieure des bielles de cette position de départ pour les mettre à 60° les uns par rapport aux autres;

Mais fait attention à ce qu'au point neutre tu respecte scrupuleusement le triangle isocèle que j'ai dessiné à 600 de coté.

Note que les bielles font ici 608mm mais comme elle ne seront pas en haut sur le même axe 600 mmm seront parfaits.

Un montage avec ces dimensions te permettra (en théorie) de prendre +/- 30°...