Cool pour les Bodacs.
Je viens de regarder pour les encodeurs, les modules rotary étaient avec une synchro "Mainloop", alors qu'il faut les mettre sur "Sync".
J'ai fait la modif directement sur le design "Liongivre911RSRv3" et j'ai mis tous les encodeurs en 2 pulses/détent.
J'espère que ça va résoudre le pb. Ne mets pas le pulse duration des rotary trop haut, sinon ça va prendre du temps pour envoyer les impulsions.
Pour l'histoire du 2^16 des rotary, il ne faut pas y toucher. En fait c'est parce que la sortie des modules encodeurs est sur 16 bits en l'entrée des rotary sur 32 bits, et comme NodeBlue effectue automatiquement les conversions de type entre les modules, et donc il faut recompenser cette conversion.
Si l'entrée des rotary venait d'un module Encoder ou HWEncoder qui ont des sorties en 32 bits, il ne faudrait pas faire cette compensation et mettre 1 sur "Input Div".