DIY - Besoin de tuto! OpenFFBoard

Kolwezi a complètement quitter le milieu du simracing.

Salut,

je te réponds rapidement ce soir, je te partagerai des liens demain

Openffboard est composé de deux parties :
1- une carte qui décode les effets ffb : tu as le choix entre une Openffboard-main ou une stm32disco (la même que celle de MMOS)
2 - un driver moteur (ESC) : openffboard-tmc (la carte native qui fait du BLDC et stepper), un driverOdrive, ou un driver VESC (dont j'ai fait le partage)

Si tu pars sur la solution 100% openffboard, les deux cartes s'assemblent et te permettent gérer 10A avec des encodeurs ABZ (10k ou 40k), les encodeurs BissC et certain encodeur à effet hall (des MTxxxx, j'ai oublié le code )

Dans ma config, j'ai remplacé la carte openffboard-tmc par un vesc4 (minivesc flipsky), qui demande un peu de bricolage, j'en avais sous la main alors que la carte tmc avait des soucis d'appro. J'ai un mige avec un encodeur BissC sur ma base.

Je te partage demain un lien vers les tutos 100% openffboard, si tu souhaites des infos. sur l'architecture hardware/software, n'hésitez pas...

Bonne soirée,

Vincent

Salut,

De manière générale la doc est ici : https://github.com/Ultrawipf/OpenFFBoard/wiki

Le tuto "step by step" pour la partie config est ici : https://github.com/Ultrawipf/OpenFFBoard/wiki/Setup

Les possibilités de branchement de périphérique, en fonction de ta config (button box, encodeur, etc.) est accessible ici : https://github.com/Ultrawipf/Open…and-peripherals

Et comme souvent une video parle plus que des mots, tu as un tuto tout neuf ici :

Dit moi si je peux aider

Vincent

Salut,

La carte openFFboard est une stm32 sur laquelle il a déplacé les GPIOs pour faire la passerelle avec la carte tmc et rajouté un CANTransducer pour les driver Odrive et VESC. Pour le reste, c'est le même CPU.

Sur ma première config, j'avais une STM32Disco et un VESC, je l'ai changé par une carte OpenFBoard parce qu'elle est plus petite. Aucun changement quand j'ai échangé les cartes. C'était plus facile pour moi de développer le driver VESC d'OpenFFBoard sur la disco, je pouvais débugger en live, c'est pour ca que j'étais parti sur cette carte. Donc pour résumé les 2 font la même chose, la OpenFFBoard est plus compact et plus sympa à ranger, sont ENORME avantage est si tu prends le driver TMC : tu n'as aucun cablage à mettre entre les deux cartes.

Pour continuer sur les drivers, pour moi il n'y a que deux choix qui marchent réellement : la TMC board et le VESC.

La TMC board, tu branches et ca marche, il y a 1 shunt par phase ce qui garanti un excellent signal transmis au moteur. La puce TMC gère directement les encodeurs ABZ, c'est donc le mieux. Si tu passes en BissC, c'est la carte OpenFFBOARD qui lit l'encodeur et qui l'envoie au TMC, tu a un décalage de 0.2ms, rien de grave ou de perceptible, mais il est mesurable à l'oscilloscope.

Le Vesc, il faut prendre un vesc 4, il y a un bug dans l'algo du vesc 6 (avec l'hardware du flipsky) que je n'ai pas encore réussi à corriger (une dérive de courant sur la 3eme phase). Sur le Vesc 4 ca marche, si tu changes les shunts du vesc par des 0.05, ca marche même très fort !!! C'est la config que j'ai sur mon rig actuellement avec une batterie de 36V de 1000w sur un Mige15015, l'avantage du VESC est que tu branches le BISSC dessus, ca ne passe pas par la carte OpenFFBoard donc le temps de réponse du générateur de courant (algo FOC) est top. J'ai un TMC dans un tiroir, mais je n'ai pas pris le temps de le tester tellement que je suis content du vesc.

Pour ce qui est de l'encodeur : 40k sans hésiter ! J'ai codé l'onglet d'optimisation des encodeurs dans OpenFFboard, et franchement si les jeux utilisent les effets de damper, d'inertie et de friction, la qualité de ressenti n'a absolument rien à voir avec un 10k. Sur un 10k, il faut pousser les filtres biquad très haut dans le firmware pour lisser le signal de la position pour en calculer une vitesse et une accélération exploitable dans les effets dont je parle. Il existe des capteurs à effet hall compatible avec openffboard qui sont pas mal sinon, mais c'est le meme sujet, tu dois passer par la carte openffboard pour envoyer la position à la carte tmc en SPI, dans ce cas, autant prendre un bissC.

Comme souvent c'est une histoire de compromis, j'espère que ces quelques lignes t'aideront à affermir tes choix. Surtout n'hésites pas si tu as des questions

En conclusion, ce que je peux te dire, c'est que le firmware est très bon, et qu'il apporte l'avantage d'utiliser ce que tu as dans les tiroirs comme matos

Il est tellement bon que Cammus l'a pompé et l'utilise dans tout ses moteurs avec un TMC... bon ils sont pas au top sur le respect des licences, mais que faire c'est le risque de l'opensource...

la carte STM32 s'alimente en USB.

pour la carte TMC, j'ai pas regardé le pinout, mais je ne pense pas que tu gagnes du temps/argent à prendre une board externe et à cabler/debugger à la main s'il y a des soucis.

Une alimentation 320W me parait juste, ca fait au max 7A sous 48V, meme si tu as du gain de factor avec le FOC du TMC et un DutyCycle faible, tu risques de saturer à 15Nm en pic. Ce n'est qu'une supposition, mais pas de 10010 sous la main pour mesurer. Je partirai sur une 15A pour avoir les 20Nm en pic, ce qui ferait 720W, apres pour un test la 320W marchera.

Oui pour l'encodeur tu as compris la bonne chose : un 40k cpr (10k ppr) c'est le bon modèle.

Pour le joystcick double axe, je partirai en effet sur une odrive, elle a l'avantage de pouvoir gérer 2 moteurs, ce qui est parfait pour l'axe X et Y. La carte Odrive est designé pour faire tourner de petit moteur, ce qui est le cas dans un joystick, pour moi, c'est le bon choix. Ta carte STM32 fera l'affaire avec l'odrive.

loopingz carte STM32Disco j ai si tu veut et alim je regarde mais j ai aussi!!

ca devrait baisser aussi, l'algo FOC est moins consommatrice en courant : ca génère un signal sinusoïdale à la place d'un signal triangle. J'en ai pas ce moteur, je ne peux pas te donner le facteur de gain précisément. Actuellement sur mon 15015 pour 10A moteur, je tire 2.1A alimentation, donc tu devrais être large.

Pour la carte TMC, c'est le bon lien pour le kit. Après les Gerber et la BOM sont en OpenHardware, donc tu peux aussi commander un batch si vous être plusieurs à vouloir tester.

alimentation 48V= 12,5 A