DIY - FFB Effets : questions théoriques - Pour mise à jour d'openFFB

Bonjour à tous,

je viens de me plonger dans de la lecture sur le calcul des effets Spring/Damper/Inertia/Friction, et j'ai des questions d'ordre théorique

J'ai lu les specs USB-HID, le site de microsoft (Direct Input) et le site de neurobs.com

Je n'arrive pas à me forger une idée sur les sujets suivants (je passe avec les anglissimes pour ne pas mélanger les notions) :

• Est ce que le deadBand (qui annule un effet dans une range autour de l'offset) doit décaler l'application des effets Damper/Inertia/Friction qui n'utilisent pas la position comme métric ? J'ai l'impression que oui d'après les specs et les formules, mais ce n'est pas clair pour moi. J'ai vu des implémentations qui le font, d'autres non...
• Est ce que l'effet de Friction est réellement constant avec comme valeur "magnitude", dès lors que la position n'est plus dans le range offset/deadRange ?

Je vous remercie par avance pour votre aide.

Vincent

Bon et bien j'ai fait des choix

Je suis tombé sur votre code messieurs et du coup, je ne suis pas trop loin de ce que vous avez fait

Pour détaillé ce que j'ai codé :

• le deadband et l'offset sur tous les effets conditionnels
• il n'y a pas valeur de magnitude sur un effet conditionnel uniquement un coefficient qui affaibli l'effet, rien pour le booster
• j'ai codé la friction pour appliquer la force constante (coefficient) capé par saturation (au cas ou il y aurait 2 valeurs différentes, meme si ca devrait pas)
• j'ai travaillé sur la saturation des effets conditionnels en faisant attention à ce qu'il reste linéraire :
  • le spring : linéarisation du l'ensemble de l'erreur entre la position/offset et la fin de la course du volant : le plus surprenant c'est sur le spring qui obtient max torque au endstop.
  • l'inertia / damper : linéarisation sur la vitesse max et l'accel max que peut donner mon moteur. Là je me pose plein de question, parce que meme si mon moteur ne peut electriquement pas aller plus vite de 250rpm, j'arrive à aller bien plus vite à la main... Mais j'ai quand meme linéarisé sur les caractériques de mon moteur.

Je vais changer le titre de l'article, car ces questions ont pour vocations à implémenter au "juste" niveau les forces dans OpenFFB.

magicfr , Etienne, Mizoo et tous les mondes : si vous voyez des bêtises, n'hésitez pas à me corriger pour que le moteur FFB soit le plus pret de la norme !

Apres on pourra rajouter les tweaks qui vont bien si nous avons besoins de réponses spécifiques à certain matériels (boost de gain, etc.)

Vincent

Merci pour ton retour

Et bien je suis dans les algos et ca se passe plutot bien

Par contre je commence à comprendre ce que disait Etienne a propos de la mise au point de la friction avec des encodeurs ABI de 2500cpr... c'est la m....

Pour la résistance, je ne suis pas ennuyé, j'alimente avec une batterie, le jus retourne dans la batterie qui agit comme un super condo infini.

Par contre sur le principe, y'a un truc sur lequel je n'arrive pas à me faire un avis : les effets qui sont conditionnés par la vitesse et l'accel...

J'ai codé un truc à partir de la vitesse max et l'accel max que peut avoir un moteur lorsqu'il tourne electriquement. Mais en fait je me dis que ce serait peut etre mieux de le faire par rapport à ce que le pilote peut faire au max avec ses petits bras ? un avis ?

merci pour ce feedback.

Il y a une personne sur le discord d'OpenFFBoard (Adilrepas) qui a fait un petit schema avec un ampliop en comparateur de tension, un mofset qui commute la resistance de freinage pour absorber le surplus en cas d'utilisation d'Alim.

Premier test du moteur FFB que j'ai tweaker pour normaliser les effets et les scaler sur les capacités du pilote sous dirt 2...
soit c'est génialissime, soit c'est une daube sans nom.

facile de tenir la voiture : avec 15Nm dans les bras, ca se conduit bien! la trajectoire est précise et ne résiste pas trop... Quand la voiture part en drift, c'est pas la même, attention au couple

Aucune vibration dans le volant contrairement à ce que j'ai pu avoir avec MMOS et le vesc en PWM.

Dirt2 doit aussi utiliser du damping, je vais tester cela.

Le fait de rescaller les effets sur les capacités du pilote change clairement la donne, je trouve sinon que les effets sont sous dimensionnés.

Pour le passage des effets dans l'IONI, jai l'impression qu'ils ont fait machine arriere : leur code source de 2016 était dans ce sens, mais pas le code de 2019. Je pense que c'est à pour pouvoir normalisation les effets entre eux pour éviter le clipping.

Et je ne comprends pas comment le STM32 de l'IONI (de mémoire un F1 à 72Mhz) est capable de faire tourner un FOC + les effets à un PWM de 25khz...

Une vidéo de partage de l'avancement des développement sur les effets... En jeu c'est juste GENIAL (quand ils les gèrent !

Bon une chose quand meme : je suis une chèvre en anglais, encore plus quand je bouge un volant régler à 10Nm, ca commence à tirer dans les bras

Je ne fixe pas les coeff de normalisation à partir des caractéristique de rotation du moteur (vitesse et accel) mais à partir des caractéristiques du pilote.

Ce qui est ecrit dans la spécification USB-HID :

• Les effets conditionnels sont la pour donner la force maximum lorsque la métrique associée arrive à cette vitesse max.
• Tous les facteurs (coefficient, saturation et force) sont normalisés
• Les effets sont utilisés pour contrer l'action du pilote, pas celle du système électrique

La question est quelle Vmax retenir : celle du joueur ou celle du moteur ?

J'ai interprété la spec de la même manière que toi dans ta réponse au dessus : les effets sont la pour contrer l'action du joueur et pas l'action électrique.

J'ai retenu la Vmax et l'Accelmax du joueur, et cela me semble encore plus logique avec les moteur Brushless.

En prenant l'exemple du damper : ce que j'attends du moteur FFB c'est qu'il me contre moi lorsque j'atteins ma limite : si je peux tourner à max 120rpm max, j'attends de lui de m'envoyer le couple max de 10Nm à 120rpm.

Comme j'ai un moteur brushless, la Vmax moteur est de 200rpm pour 36V. Cette vitesse de rotation est lié à la tension de mon alim moteur. Que je passe de 24V à 48V, j'aurai besoin du même couple de contre à 120rpm (de mes mains) et ca quelque soit la vitesse de rotation de mon moteur. Si l'alim ne lui permet de tourner qu'à 100rpm, je ne veux pas le savoir, je veux mes 10Nm à 120rpm, parce que je les vaut bien

A l'usage, j'ai remarquée que quand ma fille prends le volant et le calibre pour elle, le jeu lui envoie bien 100% de couple de ce qu'elle peut gérer quand elle tourne le volant à sa Vmax à elle. Un système adaptable à son utilisateur : que vouloir de plus

J'ai un mige 15015, je peux envoyer 30A, ce qui donne 45Nm Pour le moment, j'ai configuré le vesc pour avoir un +-20A (30Nm), mais je limite à dans le configurateur le FFB max. Comme j'envoie le couple au vesc par le CAN avec un float normalisé sur -1..1, je garde mes 0.01A de précision de commande de couple.

Je n'ai pas prévu de faire la récupération des effets dans le jeu, j'attaque l'intégration de l'encodeur absolu de mige dans le vesc et dans OpenFFBoard... J'ai vu que dans le couche HID, il a commencé à implémenter un système de rapport USB pour les utilisateurs. Je ne sais pas s'il l'utilise, mais je me suis dit que ce serait cool si on avait un graphe cumulé qui montre le volume de couple de chaque type d'effet : ca permettrait de visualiser le clipping et les effets en cause Mais bon c'est luxe

Pour dirt2 et AC, ca tombe bien, ce sont les simu auxquelles je joue

Pour le Biss-C je compte utiliser l'UART1 à 500bps, voir au dela si ca passe... tu as les pin rx/tx dispo sur le connecteur principal

Alors, l'uart 1, ca ne marche pas le signal est tout caca à cause du bit start/stop de serial.

Du coup je suis passé en SPI et là j'y vois beaucoup plus clair, si on peut dire

Je suis en DMA pour éviter de surcharger ce CPU pour rien.

Le capteur BISS-C du mige à une latence de 10us au début et 8.5us à la fin, j'arrive à avoir une lecture stable à 32us tout compris, donc 14us de lecture réelle pour le moment.

https://photos.app.goo.gl/J5BKwPtFpruYtBV16