DIY - 6 DOF de Riton39

Tu vois en respectant la méthode du triangle isocèle avec des manivelles de 20cm j'obtiens également 40cm de course en élévation. (cf. DIY - 6 DOF de Riton39 1).

Donc de base c'est déjà un bénéfice. Ensuite toujours en respectant cette construction tu peux quasiment mettre les bielles de la longueur qui te convient (cf. DIY - 6 DOF de Riton39 2)

Ce dessin essai de te démontrer que la longueur des bielle peu presque être quelconque à condition de bien les positionner sur le graphe.

Ma demande : DIY - 6 DOF de Riton39 Demande

Donc si tu me donnes l'entre-axes en respectant la position de manivelles des deux rotules inférieures et la dimension du plateau siège je te positionnerai les bielles de façon optimale.

Sketchup m'est plus familier que Fusion,

Cependant tu as déjà dessiné presque tout ce qui est nécessaire à ma demande.

Sur deux moteurs place les manivelles à l'horizontale. Ensuite tu leur appliques une rotation vers le haut de 30 degrés. Cela représente la position neutre ou milieu du simu. Attention à l'extrémité de la manivelle tu dois écarter la rotule pour que la bielle, quand elle est en mouvement, n'interfère pas avec la manivelle. Donc tu dois dessiner des "écarteurs" avant de prendre la mesure que je te demande.

Il est important de créer un composant qui regroupe tous les objets à déplacer :

https://knowledge.autodesk.com/fr/support/fus…ial-import.html

Pour moi tu as tout intérêt à faire le plus compact possible, ça optimisera les angles, diminueras les inerties et la hauteur de l'ensemble.

Au départ pour faire l'hexagone de la base tu peux faire une esquisse du type ci-dessous en traçant un hexagone d'environ 20cm de coté. Coté sur lequel tu appuieras le fond du moteur. Je l'avais fait au départ sur le croquis.

De cette façon tu aura une machine compacte.

J'ai l'impression que tu m'as donné la cote inverse et les manivelles doivent être orientées 30° vers le haut.

De plus cette mesure doit être faite avec les "écarteurs". A mon avis prévoir une entretoise d'environ 50 mm entre rotule et manivelle ne me parait pas excessif...

En fait ça dépend aussi de la taille du plateau supérieur. L'angle latéral entre manivelle et bielle pourra atteindre autour de 30° ce qui impose cette entretoise dégagement, regarde les vidéos que tu as mises plus haut..

Je pense avoir fait quelque chose qui pourrait approcher la réalité tout en respectant la géométrie proposée :

Attention c'est une approximation mais elle se veut réaliste.

Les moteurs correspondent au dimension données, Les manivelles font 200 mm.

L'hexagone de base s'inscrit dans un cercle de 800 mm de rayon, donc 800 mm de coté.

Le supérieur lui est dans 600 mm, 600 de coté.

Les bielles font 600 mm et le plateau est 500 mm au dessus du point milieu.

Le triangle isocèle, comme les bielles sont inclinés d'environ 15° vers l'intérieur.

Je ne pense pas que ça poserai de problème que la position de repos soit manivelle vertical vers le bas.

Dès la mise sous tension le système se mettra en place.

Un tel montage avec manivelles de 200 mm te garanti une course verticale d'un peu moins de +/- 200mm (un peu moins à causes des 15° d'inclinaison).

Et des angles sur tous les axes (X,Y,Z) supérieurs à +/- 25°, ceci inclus la rotation du plateau.

200 x Cos (15°) = 193 mm

Leur base est étroite , en fait de la même dimension que la plateforme, donc les bielles sont verticales...

Oui, ça je l'ai étudié et démontré avec le micro-6DOF De Zigzag49 ou nous avions 45 mm de manivelle. Pour avoir des mouvements significatifs la seule solution est de "compacter" l'ensemble.

En fait plus je regarde le simu de la vidéo plus il me semble que eux aussi dispose les bielles-manivelles dans un triangle isocèle. Mais avec un super atout : des motorisations super compactes.... mais à quel prix... De mémoire je crois qu'il avaient un budget de plus de 10.000 Dollards.

Oui il est certain que de disposer des mêmes dimensions des points d'encrage en bas et en haut permet aux bielles de travailler pratiquement en ligne. Le corollaire résultant c'est l'encombrement qui augmente en fonctionnement...

Et ça, ça fait parti des choix t’appartenant...

Pour faire un synthèse de mon discours je dirais qu'avec ton type de motorisation il faut :

1. - Placer les 6 moteurs dans une étoile (dans un hexagone) la plus petite possible.
2. - Une fois la longueur des manivelles définie, les positionner par paire de moteurs en opposition inclinées à 30 degrés au dessus de l'horizontale.
3. - Si on opte pour des manivelles verticales, prendre l'entre axes des rotules en bout de la paire de manivelle. Si le plateau supérieur est de dimensions inférieures il faudra avant de prendre la mesure ajouter les entretoises d'écartement empêchant les interférences bielle-manivelle.
4. - Cette mesure constituera la base du triangle isocèle servant à positionner rigoureusement les ensembles bielle-manivelle. Sur cette épure on pourra positionner selon ses souhaits les ancrages de la plateforme mobile. Exemple :

A noter également que plus on incline incline le triangle, d'un coté ou l'autre, plus on réduit la course verticale.

Course simu = course manivelle x Cosinus (angle d'inclinaison par rapport à la verticale)

En respectant ces quelques règles de géométrie on obtiendra une architecture optimale qui répondra au plus près aux exigences de son concepteur et à celle de la mécanique.

En espérant t'avoir aidé, à toi de jouer

A vrai dire j'y ai un peu réfléchis mais pas à fond. Ni la droite ni la bielle ne sont parfait. Pour cela il faudrait des bielles de la longueur du côté du triangle. Dans notre cas le mieux se trouve certainement entre les deux. Dans tous les cas tu seras relativement proche de la vérité.

En fait cela influe sur la linéarité du pseudo-vérin, donc l'incidence sera moins importante que d'utiliser 180 degrés de rotation.

Petite précision pour ceux qui envisageraient un 6DOF avec des moteurs à sortie latérale (roue et vis sans fin) par opposition au moteurs de Riton. Avec les motoréducteurs à sortie latérale l'implantation sera bien plus simple et se construira sur un triangle au lieu de l'hexagone. Ensuite ce sera toujours la même mesure qui déterminera la base du triangle isocèle de construction géométrique des paires d'ensembles bielles-manivelles.