DIY - [OpenFFBoard + VESC + BISSC] Connection en CANBus, command de couple numérique : feedback et code source...

Hello,

petit update du jour :

mes travaux sur les encodeurs BissC ont été intégrés dans le firmware du vesc : dès que la release 6 sortira, il n'y aura plus besoin de patcher les vescs avec mon firmware, le firmware standard fonctionnera et cela pour n'importe quel vesc

A bientôt

Vincent

Salut Loopingz,

C'est une alternative extrêmement qualitative, je sais que rafffel est passé dessus, je ne sais pas si d'autres l'ont fait.

Pour faire un résumer les alternatives DIY qui fonctionnent aujourd'hui tu as :

• MMOS | IONI | encodeurs ABZ : fonctionne toujours, commande en analogique du moteur, encodeur limité pour les effets conditionnels
• HoanTV | IONI, Driver AASD | encodeurs ABZ : moteur FFB moderne (filtre), commande en analogique du moteur, encodeur limité pour les effets conditionnels, code fermé
• EMC | IONI, Driver AASD, VESC | encodeur ABZ : moteur FFB moderne (filtre), commande en analogique et numérique du moteur, encodeur limité pour les effets conditionnels, code fermé et payant
• OpenFFBoard | TMCBoard, VESC, ODRIVE | encodeur ABZ, BissC, Hall (mt*) : moteur FFB moderne (filtre), entièrement paramétrable, modulaire, commande numérique du moteur, encodeur haute résolution, open source.

J'ai opté pour le dernier, parce que c'est le seul en Open Source ou je pouvais rajouter le BissC et le vesc en CanBus. J'ai pu longuement travailler sur le moteur FFB pour le rendre le plus "pur" avec les encodeurs haute résolution (tu sens tout dans le volant : abs, changement de bitume, nombre de zones des vibreurs...)

C'est du 100% open source, donc je laisse peu de temps aux autres pour prendre mon code et l'implémenter partout :-D

N'hésites pas si tu veux des feedbacks sur les solutions, j'ai tout testé avant de coder.

Salut,

En effet, je l'oublie souvent celle la, tu as raison Etienne.

Il existe un petit circuit à mettre en l'alimentation et le vesc, qui, lorsque le voltage dépasse 48v, envoie le courant vers une résistance de délestage.

Ce circuit est indépendant d'OpenFFBoard, pour ma part, je n'en n'ai pas parce que j'utilise la batterie électrique de mon velo qui est en 36v

Il est important de faire ce petit circuite, tu trouveras sur le discord d'OpenFFBoard, dans la section VESC, le schema de ce circuit et un lien pour le commander tout fait sur le net chez un fabriquant de circuit imprimé sur internet.

Si tu veux faire l'impasse sur la FFBoard et prendre une stm32f4 disco, ca marche aussi très bien, c'est au choix. Perso, j'ai acheté la board pour soutenir Yannick.

N'hésites pas si tu as des questions, je peux apporter plus de précision

Vincent

Salut,

le lien pointe vers une vidéo, voici le lien vers le channel au cas ou : https://discord.com/channels/70435…466411219845151

Vincent

Bonjour HK-Fox

Je pense que le système est réalisable par n'importe quelle bricoleur qui a de la patience et de fait preuve de minutie.

Pour assembler le système, tu vas avoir des câbles à souder, des connecteurs à assembler, de la "programmation de processeur" (au sens envoyer un programme déjà écrit dedans).

Les tâches pour moi les plus compliquées par ordre d'importance sont :

1. Le remplacement de deux résistances sur le vesc pour avoir une grande précision de mesure lorsque le moteur tourne faiblement
2. La création d'un circuit de protection de l'alimentation (sauf si tu utilises une batterie de vélo électrique comme moi)
3. La configuration du moteur dans le vesc
4. L'assemblage (câbles) entre la carte STM32 et le Vesc et entre le Vesc et l'encodeur.

Pour le coup, le point 1 est super important et requiert un excellent fer à souder (station) et de la patience. J'ai acheté une station de soudure pour ca (env 50€) et je trouve que ca fait très très bien le job.

D'une manière générale, YouTube a été mon amis pour apprendre les gestes techniques que je ne maitrisais pas du tout au début de l'aventure.

Pour l'alimentation, il vaut mieux se diriger vers une 48v / 20Arms pour être "large", ca te permettra de taquiner les 20Nm de couple (attention au poignet !). Regarde sur le discord d'OpenFFBoard pour trouver le schema de la resistance de freinage.

Pour la carte, il faut impérativement une stm32f407, cela peut être une carte OpenFFBoard ou une discovery que tu trouveras en ligne.

Ensuite il te faudra un TJA1051 pour faire la liaison stm32f407/vesc et un max490 pour faire la liaison vesc/bissC.

Voici des mini-tutos :

https://github.com/manoukianv/Ope…nterface-manual

https://github.com/manoukianv/Ope…ncoder-on-HWSPI

Vincent