DIY - Simulateur 6 DOF by Dureiken (avec servomoteurs)

Salut.

je te conseille d'aller jusque au bout de ton projet initial, faire un 6 dof sur vérin.

Si tu cherche des grosses perfos (notamment des vibrations ), tu peu éliminer le système bielle manivelle, car le réducteur a du jeu, ça va faire du bruit et claquer, et un réducteur sans jeu sera très cher.

Les réducteurs ont aussi un mauvais rendement, et si tu veux beaucoup de course tu va devoir vite passer sur des réducteurs énormes et très chers, la force n'est pas constante... ce n'est pas linéaire. c'est un bon compromis performance / accessibilité mais si tu veux le plus performant et surtout si tu est capable de réaliser des vérins et que tu en a la motivation, n'hésites pas. En effet c'est du travail, mais si c'est bien pensé c'est assez vite fait quand même.

Une entreprise qui veux faire un produit accessible choisira un motoreducteur bielle manivelle, quelqu'un qui veux la performance sans compromis prendra un actionneur linéaire.

la conception de tes vérins et de tout l'ensemble est très importante, tu dois surtout penser aux point suivants:

-absolument aucun jeu nul par ( dans la transmission, mais aussi dans les liaisons réducteur / châssis ) tu peu déjà éliminer les rotules et tout système d'engrenage, il ne te restera que courroie ou VAB.

-attention a la puissance, si tu pars sur des actionneur lineaires, que ce soit vis ou courroie, ils seront reversibles, tu devra porter la charge en permanence, il te faut donc une charge nominale nettement supérieure a la charge réélement portée

-attention a la fiabilité, tu va avoir 6 actionneurs qui vont te prendre du temps a fabriquer, si tu fait une erreur de conception, tu vas être emmerdé en permanence, et tu va devoir réparer 6 ensembles... tu ne dois laisser de doute et d’interrogations sur rien. quand je vois des axes en carbones et des douilles a bille dessus... en même pas 5 min tu peu être sur que ton tube sera mort. je te conseille de partir sur du fiable et éprouvé. meme tes axes en acier, c'est des axes rectifiés, traités et fait pour des douilles a bille?? quelle est leur duretés?

personnellement j'ai fait le choix d'utiliser des courroies plutôt que des vis pour ne pas être limité en vitesse et ne pas faire de bruit, je pense aussi que l’inertie est meilleure et que cela sera nettement plus réactif. en plus c'est sans entretien. pour les guidages j'ai prit du igus car c'est plus silencieux que des douilles a billes, et c'est sans entretien, et pas limité en vitesse et accélération.

concernant l'idée de partir sur un 3 dof... je trouve ça mauvais, tes vérins tu vas les dimensionner pour une charge, si tu as deux fois moins de moteurs et d'actionneurs, tu va devoir revoir énormément tes performances a la baisse... a moins de prendre des gros moteurs dès le début, mais le jour ou tu va passer sur du 6 axes tu va être embêté.

c'est bien résumé.

c'est sur que si tu peux te le permettre fonce, on fait tous en fonction de nos moyen

Rider a tres bien résumé.

pour ma part j'ai choisi les vis a bille car je le ai eut apacher.. ainssi que les moteurs et les paliers.

j'ai également choisi igus pour le silence.

la courroie a ces avantages par rapport à la vis a bille, sont seul soucis c'est l'empilage de réduction, ou bien directement sortir d'un motoreducteur.

avec un moteur de 3000 tr/min 2Nm un reducteur de 1/20 et une poulie de ~Ø60mm, on arrive a environ 470mm/s et 100kilo de poussé.

En gros..

++

léo

le réducteur, c'est du jeux...

si j'avais eu le matos j'aurais fait comme Rider juste une courroie.

au moins, c'est radicale! tant qu'a faire .

sinon bas tu restes sur réducteur pur.

le réducteur c'est du jeu oui, mais avec le bras de levier sur une poulie de 3cm de rayon ça représente tres peu. comparé a une came de 20cm.

de plus les courroie sont silencieuse et un peu elastique.

++

En visualisant la vidéo de mon vérin linéaire à courroie on remarque un bruit qui est vraiment exagéré. La faute en est au mode d'enregistrement vidéo de mon portable. Il amplifie les bruits faibles...pas bien .

Le déplacement de l'axe par des courroies est très silencieux, le seul bruit que l'on perçoit c'est le réducteur planétaire coaxial au moteur brushless de 750 W.

Il y a des réducteurs planétaires plus ou moins silencieux, j'ai pu m'en rendre compte suite à une commande chez un autre fournisseur.

Celui monté est le plus bruyant, ceux destinés aux 3 vérins sont en attente d'être montés.

belle impression en tout cas.

tu la acheté ou ton arbre de guidage creux ?

merci

tu as des prix a communiquer ?

merci

super, je suis éventuellement à la recherche de tube creux avec un diamètre intérieur mini de 30mm.

merci

oui, avec vis a bille mais axe principal déporté , et plein.

si je trouve de l'arbre creux a pas trop cher, je construirai un peu comme le tien mais avec deux arbres de 25mm en guidage.

j'ai récupéré une dizaine de vis a bille 3210 longueur utile 420mm. ainssi que leur moteur 500W dc, accouplement, et palier.

d'ou un axe creux de guidage assez gros.

rien de propre.

moteur dans l'axe de la vis a bille et axe principal plein Ø35mm situé entre la vis a bille et deux rail de guidage.

la vis a bille pousse donc en porte a faux de quelque cm, d’où la présence de deux gros axe de guidage.