Oui ça revient simplement à décaler ta position zéro en fait.
Dans le cas d'un mécanisme avec levier, on peut intercaler un ressort avec le harnais et ça permet d'avoir une force sans te bloquer complètement en mouvement. Je pense aller par là... ou alors gérer en couple le moteur en prise directe sur le harnais (c'est ce que tu fais ? ou c'est en position ?)