Imagine que tu tourne le volant doucement et qu'il y a un effet damping. Si l'encodeur n'est pas assez précis, la différence de position qui permet de mesurer la vitesse va ressembler à une séquence du genre (par ex) : 0 / 0 / 0 / 1 / 0 / 0 / 0 / 1 / 0 / 0...
Sans filtrage ça donne le même genre de chose sur la commande en couple, d'où cet effet de grain.
Si tu tournes plus vite la roue, ça va plus ressembler à un truc comme ça (par ex) : 25 / 26 / 24 / 25 / 24 / 26... -> pas de grosses différences de couples entre chaque mesure, pas de sensation de grain.
Pour l'utilisateur, la seule manière de réduire ce grain est de baisser la fréquence de coupure du filtre de sortie, mais ça va tout lisser par contre, au risque de perdre d'autres micro-informations.